El castillo esta situado en un lugar privilegiado: la Peña de Ayllón, con el caserio agrupado a sus pies. Ocupa por lo tanto una superficie muy extensa, de más de 6000 metros cuadrados, guarnecida por un recinto murado. Y justamente en la zona mas alta de la Peña otro recinto protege las dos construcciones mas destacables del conjunto. Se trata de la Torre del Homenaje y del Palacio.
La Torre del Homenaje tiene su origen en la línea defensiva organizada por el Rey Sancho Garcés I de Pamplona en el siglo X para defender el sur de sus dominios frente a la expansión musulmana. Construida en piedra sillar tuvo diversas fases constructivas, sus muros tienen un grosor de 1,10 metros en la planta de abajo. Fue ideada con planta cuadrada. Consta de 4 plantas aunque la 4ª planta se convirtió en terraza con almenas, pero originalmente debió de ser un cuarto piso o falsa con cubierta a doble vertiente.
El Palacio Gótico de Pedro IV fue construido en el siglo XIV por orden de Pedro IV. El edificio tiene dos plantas de salón cubiertas con bóvedas de crucería y constituye un singular ejemplo de arquitectura palaciega Gótica en Aragón.
Entre los dos recintos podemos asomarnos a un aljibe excavado en la roca. Hay otro en la parte baja del recinto.
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